XZ行者系列中的TA电机是小功率一体化永磁同步伺服电机，采用高性能稀土永磁材料，具
有低惯量，高功率密度，低噪音，外观精美等突出优点，内置智能伺服驱动器，具有紧凑的体
积和完善的伺服控制功能，对使用环境也有很高的耐受性。
·电机额定功率：50-750W
·电机额定扭矩：0.16-2.39Nm
·电机额定转速：3000rpm
·制动：可选
·防护等级：IP65（轴端IP54）
·操作温度：-40℃~60℃
·冲击振动：20g/100g（2ms）
·I/O：数字量输入2路，数字量输出2路，模拟量输入1路
·工作模式：电流、速度、位置多种模式及高级复合控制
-位置速度时间PVT
-位置时间PT
-位置速度PV
-位置到位置PTP
-电子凸轮仿形ECAM
-线性随动Follower
-双闭环路
-高速时间出发Trigger
-高速输出比较
·通信方式：USB、CANopen、EtherCAT
·控制接口：模拟量、脉冲和方向电平，PWM及通信总线，如图所示
·环路速度：采样频率最高可达20kHz
·参数整定：内置电机参数自动整定优化功能
·内部程序：可编制用户控制脚本程序，采用第三代编程语言，程序由事件中断触发驱动可连接增量编码器、旋转变压器、模拟Sin-Cos、数字霍尔、SSI绝对式编码器、测速机等多种反馈形式
·完善的保护功能：欠/过压、限/过流、超温过热、输入/输出短路、反馈失效、跟随误差等支持STO功能（可选）
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